The Freescale Cup 2014 by AROS
O co jde?
The Freescale Cup je celosvětový závod autonomních vozítek. Konstrukce je postavena na standardizované platformě kitu autíčka 1/18 (nelze měnit motory, servo ani nijak modifikovat geometrii podvozku), řízené to musí být jediným 32 bitovým procesorem od Freescalu a musí mít optické snímače (libovolný počet). Toliko ke konstrukci. Závod jako takový je formou nejrychlejšího průjezdu danou tratí, kdy autíčka jezdí postupně a vyřazuje se za vyjetí z dráhy. Pravidla mají 10 stránek a letošní jsou tady: https://community.freescale.com/docs/DOC-94949
O týmu AROS
Tým AROS vznikl někdy na podzim 2013 jakožto jediný tým na VUT. Původní složení bylo čtyřčlenné, na soutěž jsme pak jeli ve třech, všichni na bakalářském studiu.
- Vojtěch Vladyka – leader a software
- Jan Žlebek – software
- Jiří Stavělík – konstrukce
- koordinátor: Ing. Miloslav Richter, Ph.D.
Konstrukce
Konstrukce byla realizována ze stavebnice Merkur. Všichni znají, a vědí, jak mocný materiál to je. Srdcem byl procesor Kinetis K40X256 na desce pro Tower. Motory byly řízené deskou vyvinutou speciálně pro tuto soutěž Freescalem. Použili jsme revizi 0, která byla dostupná na fakultě a již byla upravena pro reverz. Sensorika byla řešena dvěma řádkovými kamerami o rozlišení 128×1. Dále byly namontován
y dva rotační enkodéry na snímání otáček, ale ve finální implementaci nakonec nebyly použity. K přisvícení byly použity 4 LED s světelným tokem 30000 mcd a úhlem 40° o vlnové délce 625nm.
Co jsme si odvezli?
Vzhledem k faktu, že toto byl náš první ročník této soutěže a že pro všechny z nás to byla zároveň premiéra programování 32bit ARM procesorů, zpracování obrazu (byť jediného řádku) a celkově z pohledu řízení první poměrně obtížná a komplexní úloha, tak jsme se s tím poprali skvěle. Závod jsme dojeli, byť 10. z 18 týmů (a celkem z 10 které dojely do cíle, výsledky jsou zde: https://community.freescale.com/docs/DOC-100060). Jak řekl koordinátor pro naši školu, pan doktor Richter, pro nás to byl ročník hlavně k obhlédnutí konkurence a k nasbírání zkušeností. Tím jsme se také řídili a v hlavách se nám rodí úplně nová koncepce na příští rok.
A trocha propagace na závěr
Jednak náš nakonec nepoužitý infoletáček.
Jednak článek na webu našeho ústavu.
Jednak pár fotek
A na závěr video z akce
