AROS v2 - příběh o neúspěchu

Minulý rok touhle dobou jsme se chystali s týmem na kvalifikaci na TFC v Žilině. Letos již regionální kolo ve Wroclawi proběhlo, ale bez nás.

Prohráli jsme ještě před soutěží.

Letošní ročník byl naplánován na 17.2.2015 a zahrnoval regiony Polsko, Českou republiku a Slovensko. V sobotu před odjezdem jsme ale našli neodstranitelnou chybu v koncepci a ta spláchla celé dosavadní řešení a na opravu bylo pozdě. Konec.

Přípravy

Druhá verze AROSe začala svůj cyklus jako semestrální projekt v předmětu robotika na UAMT na FEKT VUT. V té době, nabuzený relativně povedenou předchozí verzí (opravdu jen relativně povedenou. AROS v1 dojel, ale much měl víc než maso na sluníčku po třech dnech) jsem se vrhl do úprav na novou verzi podle nových pravidel.

Koncept byl postavený na dvou kamerách a každá se dívala na jednu stranu.

Řešení bylo už ale problematičtější. Kalibrace kamer dohromady byl boj, který zaváněl problémem. A tak po půl roce snažení dokázalo autíčko projet ovál jedním směrem (protože jedna kamera viděla vždycky blbě.) V tu chvíli mi bylo jasné, že tohle není dobrá cesta, což mi potvrdily i výsledky šampionátu, kde dvě kamery neměl nikdo.

Fail

Během prázdnin ležel AROS jen tak pod stolem a padal na něj prach, ale se začátkem zimního semestru se práce opět rozjela. Dal jsem dohromady tým a celé to začalo nanovo.

Koncept byl jiný. Inspirovali jsme se nejlepšími konstrukcemi, které jsem viděli naživo (a to byla ta chyba. Bojoval jsem minulou válku, přesně jak je to napsané v tomhle článku). Takže ano, byla to chyba koncepce. Ale v tu chvíli nám přišla jako nejlepší.

Během vývoje si prošla konstrukce různými řešeními, například vyosenou kamerou a sledováním jedné čáry nebo jízdou ala ping pong, kdy autíčko jezdilo od čáry k čáře a snažilo se je dostat ze zorného pole. Ale nakonec jsme skončili u kamery uprostřed a pohledu hodně dopředu (prakticky díl napřed a zorné pole přes celou šířku dráhy.)

Jízda po rovině byla jako podle pravítka, první zatáčka za rovinou naprosto bez problémů, ale nevyhnutelná katastrofa nás čekala u zatáčky-za-zatáčkou.

To, co nám trhlo vaz, byla nedefinovanost okolí dráhy. Věděli jsme, že dráha je bílá s černými okraji. Ale nic neurčovalo, jestli podlaha na které dráha leží nesmí mít kontrastní vzory. Takže při průjezdu zatáčkou jsme viděli až za ni. Právě do té nedefinované zóny. A při snaze rozpoznat další díl (který se jen mihl přes obraz) jsme nedokázali spolehlivě (tj. alespoň na 90%) říct, kdy to je jaký díl.

Byla to kombinace obojího. Špatná koncepce a smůla.

Co dál?

Dalším krokem je to předělat. Ale jak?

Protože to je moje bakalářská práce, tak to vyřešit musím. A i když mě letošek zamrzel, tak možná pojedu i za rok. Uvidíme.

Možností, jak to předělat je několik. Jedna z nich výrazně vylepšit (předělat) zpracování obrazu a doufat, že to pomůže. Na druhou stranu, tohle řešení dost možná jen oddálí problémy, které nám nastaly teď.

Další možnost je zvýšit pylon s kamerou na maximální možnou výšku a tím pádem je možné "koukat se" blíž. Ale ne o moc.

Poslední varianta je odsadit kameru dozadu, co to půjde. Nejsnažší by bylo dát ji nad motory.

Skutečné řešení bude někde mezi. Zlepšit zpracování obrazu a "šáhnout" do konstrukce. Tohle bude ještě zábava.